Kuten nimestä voi päätellä, yksi puiston tärkeimmistä nähtävyyksistä on Kensingtonin palatsi puiston länsiosassa. Palatsi sijaitsee leveän kävelytien, nimeltään Broad Walkin, vieressä. Broad Walk kulkee puiston läpi pohjoisessa sijaitsevalta Bayswater Roadilta puistojen eteläpuolella olevaan Kensington Roadiin. Palatsista katsottuna Broad Walkin toisella puolella on Round Pond lampi, jonka ympäristö houkuttelee paljon ihmisiä kauniina kesäpäivänä.
Puiston luoteiskulmassa sijaitsee Diana Memorial Playground (leikkipuisto) alle 12-vuotiaille lapsille, jossa on paljon telineitä ja muuta rekvisiittaa leikkejä varten, muun muassa puinen merirosvolaiva. Leikkikentän vieressä on Broad Walk -kahvila, jonka vieressä on Time Flies-kellotorni.
Puiston pohjoisreunalta, läheltä puistoja jakavaa tietä, löydät Italian Gardens koristepuutarhan, jossa on patsaita ja neljä suihkulähdeallasta. Puutarha on Long Waterin järven pohjoispäässä ja tarjoaa upeat näkymät järvelle. Puistossa on myös monia kuuluisia monumentteja, kuten prinssi Albertille omistettu Albert Memorial.
Siellä sijaitsee myös Peter Panin patsas joka on rakennettu vuonna 1907, ja se on kunnostettu vuonna 2019 ja sijaitsee Long Waterin reunalla. Kensington Gardensissa on runsaasti undulaatteja, ja monet niistä ovat niin tottuneet ihmisiin, että he saattavat istua kädelläsi. Puistossa on myös kaksi galleriaa, Serpentine Gallery ja Serpentine Sackler Gallery, jotka esittävät nykytaidetta ja arkkitehtuuria. Kensington Gardens on hyvin hoidettu ja miellyttävä vierailukohde, samoin kuin kaikki Lontoon keskustan puistot.
