Aukion suunnitteli arkkitehti Sir Charles Barry 1840-luvulla, ja se nimettiin Trafalgarin taistelun mukaan, joka oli merkittävä voitto brittiläiselle laivastolle Ranskan ja Espanjan yhdistettyjä laivastoja vastaan vuonna 1805 Napoleonin sotien aikana.
Aukion keskellä kohoaa 52 metriä korkea Nelsonin patsas, joka on pystytetty muistomerkiksi amiraali Lordi Horatio Nelsonille, joka johti britit voittoon Trafalgarin taistelussa ja myös kuoli taistelussa. Pylvään huipulla on Nelsonin patsas, ja sitä vartioivat neljä pronssista leijonaa, jotka on veistänyt Sir Edwin Landseer.
Aukiota koristavat myös suihkulähteet, jotka on suunnitellut Sir Edwin Lutyens 1900-luvun alkupuolella. Aukiolla on usein katutaiteilijoita maalaamassa liitumaalauksia suoraan katulaatoitukseen. Aukion reunalla sijaitsevat myös National Gallery ja National Portrait Gallery, St. Martin-in-the-Fields, historiallinen anglikaaninen kirkko.
Trafalgar Square on pitkään ollut keskuspaikka yleisille kokoontumisille, poliittisille protesteille ja erilaisille tapahtumille, kuten uudenvuodenaaton juhlinnalle ja jouluisin se on joka jouluna Norjasta tuotavan joulukuusen pystytyspaikka. Nykyään Trafalgar Square on olennainen kohde sekä turisteille että paikallisille, toimien kansallisen ylpeyden symbolina ja kulttuuritapahtumien ja kokoontumisten keskuksena.
